Π‘Ρ‚ΠΎΠ»ΠΈΠΊΠΈ ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ трансформСры Ρ„ΠΎΡ‚ΠΎ: Π–ΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ столики трансформСры ΠΈΠ· Π˜Ρ‚Π°Π»ΠΈΠΈ ΠΈ Π“Π΅Ρ€ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΈ ΠΊΡƒΠΏΠΈΡ‚ΡŒ Π² МосквС Π² ВРИО

04.05.2023 0 By admin

Π‘ΠΎΠ΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°Π½ΠΈΠ΅

G1 Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ°-ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²Ρ‰ΠΈΠΊΠ° для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол 004 35,515

ΠžΠΏΡ†ΠΈΠΈ Ρ‚Π΅ΠΌΡ‹: ΠŸΡ€ΠΎΡΠΌΠΎΡ‚Ρ€Π΅Ρ‚ΡŒ обсуТдСниС Β· Π’ΠΎΠΉΡ‚ΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡ€ΠΈΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡ‚Π²Π΅Ρ‚ΠΈΡ‚ΡŒ

Π Π°Π½Π΅Π΅ сСгодня ΠΌΡ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΠ»ΠΈ сообщСниС ΠΎΡ‚ ΠœΠ°Ρ€ΠΊΠ° Уоттса. ΠœΠ°Ρ€ΠΊ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ извСстСн срСди Ρ„Π°Π½Π°Ρ‚ΠΎΠ² «ВрансформСров» ΠΊΠ°ΠΊ Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π» Π½Π°Π΄ Π±Ρ€Π΅Π½Π΄ΠΎΠΌ «ВрансформСры поколСния 1Β» Π΅Ρ‰Π΅ Π² 19-ΠΌ Π²Π΅ΠΊΠ΅.80-Π΅, Π² ΠΏΠ΅Ρ€Π²ΡƒΡŽ ΠΎΡ‡Π΅Ρ€Π΅Π΄ΡŒ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΈ Ρ€Π΅ΠΊΠ»Π°ΠΌΠ½ΠΎΠ΅ искусство (послСдний Ρ€Π°Π· Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π» Π½Π°Π΄ ΡΠΊΡΠΊΠ»ΡŽΠ·ΠΈΠ²Π½Ρ‹ΠΌ Π½Π°Π±ΠΎΡ€ΠΎΠΌ G2 Fall of Cybertron Bruticus). Π’ΠΎΡ‚ информация, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΡƒΡŽ ΠœΠ°Ρ€ΠΊ прСдоставил Π½Π°ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ со всСми Π²Π°ΠΌΠΈ ΠΎ Π΅Π³ΠΎ Kickstarter.

ΠœΠ°Ρ€ΠΊ Уоттс написал: НастСнноС искусство, Ρ‚Ρ€Π°Π½ΡΡ„ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ΡΡ Π² ΠΊΠΎΡ„Π΅ΠΉΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ столик КАМПАНИЯ KICKSTARTER LIVE

Π‘Ρ‚ΠΎΠ» для творчСства трансформСра:
Π‘ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΡŒΡ‚Π΅ 100,00 Π΄ΠΎΠ»Π»Π°Ρ€ΠΎΠ². ΠžΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ поставки + ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚Π΅ искусство трансформСра Π² ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡ‚Π΅ . .. + 3 Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΈΡ… ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ‚Π° Π² ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡ‚Π΅!
Бсылка Π½ΠΈΠΆΠ΅

ΠŸΠΎΠΌΠΎΠ³ΠΈΡ‚Π΅ Ρ„ΠΈΠ½Π°Π½ΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ этот Π·Π°ΠΌΠ΅Ρ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ Π½ΠΎΠ²Ρ‹ΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚… Бпасибо!

Π˜ΡΠΊΡƒΡΡΡ‚Π²ΠΎ-трансформСр: https://www.kickstarter.com/projects/317383963/table-art-wall-art-that-transforms-into-coffee-and-desk-table

ΠΠ°ΡΡ‚ΠΎΠ»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ искусство, Ρ‚Ρ€Π°Π½ΡΡ„ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰Π΅Π΅ΡΡ Π² 2 стола!!

Новая запатСнтованная идСя Π’ Π΄Π΅ΠΊΠΎΡ€Π΅, Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΠœΠ°Ρ€ΠΊΠΎΠΌ Уоттсом, красивоС настСнноС ΠΏΠ°Π½Π½ΠΎ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠΌ 24 x 36 дюймов ΠΈΠ· Π°Π½ΠΎΠ΄ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ алюминия Π² Ρ€Π°ΠΌΠ΅, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ прСвращаСтся Π² ΠΊΠΎΡ„Π΅ΠΉΠ½Ρ‹ΠΉ столик с худоТСствСнной ΠΎΠ±Π»ΠΈΡ†ΠΎΠ²ΠΊΠΎΠΉ ΠΈ прСвращаСтся Π² ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол. Π Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€ подвСсной Ρ„ΠΎΡ‚ΠΎΡ€Π°ΠΌΠΊΠΈ: 24 X 36 дюймов, Ρ‚ΠΎΠ»Ρ‰ΠΈΠ½Π° 2 дюйма, высота ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ столика β€” 17 дюймов, высота стола β€” 28 дюймов. ΠšΠ°Ρ€Ρ‚ΠΈΠ½Ρƒ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒ ΠΈ ΠΎΠ½Π° поставляСтся с 2 ΠΈΠ»ΠΈ 4 Π²Π΅Π»ΠΈΠΊΠΎΠ»Π΅ΠΏΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ рСпродукциями ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠΉ искусства ΠœΠ°Ρ€ΠΊΠ° Уоттса. Π’Ρ‹ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚Π΅ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡ‚ΡŒ Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ с 2 ​​отвСрстиями Π½Π° Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ сторонС ΠΈ 2 Π½Π° Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΉ сторонС Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΎ висит Π½Π° Π»ΠΈΠΏΡƒΡ‡ΠΊΠ΅ 3M 17 Ρ„ΡƒΠ½Ρ‚ΠΎΠ² ВСс устройства 14 Ρ„ΡƒΠ½Ρ‚ΠΎΠ²

Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π΅Ρ‚Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒ этого стола-трансформСра.


ΠŸΡ€ΠΈΠΎΠ±Ρ€Π΅ΡΡ‚ΠΈ Π½Π΅ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΈΠ· Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ»Π»ΡŽΡΡ‚Ρ€Π°Ρ†ΠΈΠΉ Transformer Art для Table-Art

ΠŸΠΎΠ΄Ρ€ΠΎΠ±Π½Π°Ρ информация ΠΎ Table-Art Π½Π°: www.tableartstudios.com

ВсС 4 изобраТСния ΠΏΠΎΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ с Table-Art

Π’ΠΎΡ‚ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ, ΠΎΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠœΠ°Ρ€ΠΊΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ дСмонстрируСт ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π΅ΠΏΡ†ΠΈΡŽ, Π° Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ сообщСниС ΠΎΡ‚ Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΎ Π΅Π³ΠΎ ΠΈΠ΄Π΅Π΅ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚Π°.

ΠšΡ€Π΅Π΄ΠΈΡ‚Ρ‹: ΠœΠ°Ρ€ΠΊ Уоттс


Π­Ρ‚Π° ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΡ Π±Ρ‹Π»Π° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½Π° Π² Ρ‡Π΅Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π³, 23 мая 2000 Π³.12:16 CDT

Поиск новостСй

Π•ΡΡ‚ΡŒ новости ΠΎ трансформСрах? Π”Π°ΠΉΡ‚Π΅ Π½Π°ΠΌ Π·Π½Π°Ρ‚ΡŒ здСсь!

Π‘Π°ΠΌΡ‹Π΅ популярныС новости трансформСров

In Hand Π˜Π·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Studio Series Gamer Edition Optimus Prime ΠΈ Barricade
41 631 просмотр

Transformers Creatures Collide Set β€” скидка 40% Π½Π° Toysrus.ca
38 170 просмотров

Legacy Armada Prime всС Π΅Ρ‰Π΅ доступСн Π½Π° Amazon
35 008 просмотров

Π Π΅Π΄ΠΊΠΈΠ΅ ΠΈΠ³Ρ€ΡƒΡˆΠΊΠΈ-трансформСры снова Π² Π½Π°Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠΈ Π½Π° Pulse
30 006 просмотров

Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ Π΄ΠΈΠ½ΠΎΠ·Π°Π²Ρ€Π° Jawbreaker ΠΈΠ· Earthspark ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ Π² Nickelodeon Sizzle Reel
28 868 просмотров

Π’ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€ для Studio Series Gamer Edition Optimus Prime
27 504 просмотров

Π’ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€Ρ‹ для Rise of the Beasts, Π§ΠΈΡ‚ΠΎΡ€ ΠΈ Π‘ΠΊΠΎΡ€Π΄ΠΆ, Ρ‡Π΅ΠΉΠ½Π΄ΠΆΠ΅Ρ€Ρ‹ Ρ‚ΠΈΡ‚Π°Π½ΠΎΠ²
27 026 просмотров

Π­ΠΊΡΠΊΠ»ΡŽΠ·ΠΈΠ²Π½Ρ‹ΠΉ боксарт Walmart Toxitron β€” это нСоновая ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ°
25 266 просмотров

ПослСдниС новости ΠΎ трансформСрах

Π’Π΅Π΄ΡƒΡ‰ΠΈΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡŽΡΠ΅Ρ€ ΠΏΠΎΠ΄Ρ‚Π²Π΅Ρ€Π΄ΠΈΠ», Ρ‡Ρ‚ΠΎ

Transformers ROTB Π½Π΅ Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π·Π°Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠΎΠΉ + фокус Π½Π° Π΄ΡƒΠ³Π°Ρ… пСрсонаТСй
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 11 часов Π½Π°Π·Π°Π΄

Π˜Π·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΡ„ΠΈΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ рСсторана Transformers Π² Π“ΠΎΠ½ΠΊΠΎΠ½Π³Π΅
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 1 дСнь Π½Π°Π·Π°Π΄

Π’ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€Ρ‹ Deluxe ROTB Mainline Bumblebee ΠΈ сравнСниС с SS 100 ROTB Bumblebee
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 1 дСнь Π½Π°Π·Π°Π΄

Walmart Exclusive Toxitron Boxart β€” нСоновая ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π³Ρ€ΡƒΠ·ΠΊΠ°
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 3 дня Π½Π°Π·Π°Π΄

Π Π΅Π΄ΠΊΠΈΠ΅ ΠΈΠ³Ρ€ΡƒΡˆΠΊΠΈ-трансформСры снова Π² Π½Π°Π»ΠΈΡ‡ΠΈΠΈ Π½Π° Pulse
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 4 дня Π½Π°Π·Π°Π΄

ΠŸΠ΅Ρ€Π²Ρ‹Π΅ подробности ΠΎ ΡΡŽΠΆΠ΅Ρ‚Π΅ Π°Π½ΠΈΠΌΠ°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΠΌΠ° «ВрансформСры» 2024 Π³ΠΎΠ΄Π° с участиСм Π΄ΠΎΠ²ΠΎΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠšΠΈΠ±Π΅Ρ€Ρ‚Ρ€ΠΎΠ½Π°
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 4 дня Π½Π°Π·Π°Π΄

Π’ΠΈΠ΄Π΅ΠΎΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€ для Studio Series Gamer Edition Optimus Prime
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 4 дня Π½Π°Π·Π°Π΄

Π’ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ€Ρ‹ Rise of the Beasts Titan Changers Cheetor and Scourge
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ 4 дня Π½Π°Π·Π°Π΄

ΠšΠ°Ρ‚Π΅Π³ΠΎΡ€ΠΈΠΈ новостСй: Новости ΠΈΠ³Ρ€ΡƒΡˆΠ΅ΠΊ, Новости ΠΊΠΈΠ½ΠΎ, Новости ΠΌΡƒΠ»ΡŒΡ‚Ρ„ΠΈΠ»ΡŒΠΌΠΎΠ², Новости комиксов, Новости сайта, Π‘Π»ΡƒΡ…ΠΈ, Новости событий, Новости Ρ†ΠΈΡ„Ρ€ΠΎΠ²Ρ‹Ρ… ΠΌΠ΅Π΄ΠΈΠ°, ΠŸΡ€Π΅Π΄ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ‹ коллСкционирования, Новости спонсоров, Новости ΠΈΠ³Ρ€, Π‘Ρ‚Π°Ρ‚ΡŒΠΈ сайта, Новости ΠΌΠ°Π³Π°Π·ΠΈΠ½ΠΎΠ², Новости людСй, ΠžΠ±Π·ΠΎΡ€Ρ‹, Новости ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΠΈ, НаблюдСния, ΠŸΡ€Π΅ΡΡ-Ρ€Π΅Π»ΠΈΠ·Ρ‹, Новости ΠΎ Π½Π΅Π»ΠΈΡ†Π΅Π½Π·ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚Π°Ρ…, Аукционы, Вранстопия, Π˜Π½Ρ‚Π΅Ρ€Π²ΡŒΡŽ, ПоддСлки, Π Π΅Π΄Π°ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Π΅ ΡΡ‚Π°Ρ‚ΡŒΠΈ, Новости ΠΊΠ»ΡƒΠ±Π° ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡ†ΠΈΠΎΠ½Π΅Ρ€ΠΎΠ², ΠŸΠΎΠ΄ΠΊΠ°ΡΡ‚Ρ‹, Π’ΠΎΠΉΠ½Π° хэви-ΠΌΠ΅Ρ‚Π°Π»Π°, ΠšΠΎΠ½ΠΊΡƒΡ€ΡΡ‹, ΠšΠ½ΠΈΠΆΠ½Ρ‹Π΅ новости, Π›ΡƒΡ‡ΡˆΠΈΠ΅ списки

НаТмитС здСсь, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ свой ΠΊΠΎΠΌΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°Ρ€ΠΈΠΉ ΠΊ этой новости!

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2022388)
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Randomhero 23 мая 2019 Π³. , 11:33 ΡƒΡ‚Ρ€Π° CDT

ΠŸΠΎΠ΄ΠΎΠΉΠ΄Π΅Ρ‚ для Ρ‡Π΅Π³ΠΎ-Π½ΠΈΠ±ΡƒΠ΄ΡŒ Π½Π° стСнС, ΠΊΡ€ΠΎΠΌΠ΅ стола?

Π― ΠΆΠΈΠ²Ρƒ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½, Π½ΠΎ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΠΌΠ½Π΅ Π±Ρ‹Π»ΠΎ Π±Ρ‹ Π½Π΅Π»ΠΎΠ²ΠΊΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π΅Π³ΠΎ Π² качСствС ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ столика.

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2022392)


ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Stargrave 23 мая 2019 Π³. Π² 13:02 CDT

Π­Ρ‚ΠΎ Ρ‚Π°ΠΊ ΠΊΡ€ΡƒΡ‚ΠΎ. Π― Π±Ρ‹ пригласил Π΄Ρ€ΡƒΠ·Π΅ΠΉ ΠΈ сСмью ΠΈ БДЕЛАЛ ΠΈΡ… ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ Π΅Π³ΠΎ Π² качСствС ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ столика. И ΠΏΡ€Π΅ΠΆΠ΄Π΅ Ρ‡Π΅ΠΌ ΠΎΠ½ΠΈ смогут ΡƒΠΉΡ‚ΠΈ, ΠΎΠ½ΠΈ всС Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Ρ‚ΡŒ Π΄Π²Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»ΠΈΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π°, сохраняя ΠΏΡ€ΠΈ этом искрСнний Π·Ρ€ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Π°ΠΊΡ‚.

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2023781)
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Stargrave 7 июня 2019 Π³., 15:15 CDT

Волько Ρ‡Ρ‚ΠΎ с Weibo.com Ρƒ нас Π΅ΡΡ‚ΡŒ Ρ‚Ρ€ΠΈ изобраТСния ΠΈΡ… Π½ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ искусство Transformers G1 Π² Ρ„ΠΎΡ€ΠΌΠ΅ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΊΠΈ. Они каТутся Ρ€Π°Π·ΡƒΠΌΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠΏΠΎ Ρ€Π°Π·ΠΌΠ΅Ρ€Ρƒ, вСроятно, Π² Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π΅ ΠΎΡ‚ 500 Π΄ΠΎ 1000 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ, ΠΈ содСрТат Π΄Π²Π° ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… произвСдСния искусства ΠΈΠ· ΡƒΠ΄ΠΈΠ²ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Ρ‚Π°Π»ΠΎΠ³Π° бокс-Π°Ρ€Ρ‚Π° G1. ΠŸΠ΅Ρ€Π²Π°Ρ β€” это ΠΊΡƒΠ»ΡŒΡ‚ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠžΠΏΡ‚ΠΈΠΌΡƒΡΠ° ΠŸΡ€Π°ΠΉΠΌΠ° Π½Π° ΠΏΠ΅Ρ€Π΅Π΄Π½Π΅ΠΌ ΠΏΠ»Π°Π½Π΅, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ Π°Ρ‚Π°ΠΊΡƒΠ΅Ρ‚ Ρ‚Ρ€Π°Π½ΡΡ„ΠΎΡ€ΠΌΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉΡΡ Бтарскрим, Π° вторая β€” классичСскоС ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π’Ρ€ΠΈΠΏΡ‚ΠΈΠΊΠΎΠ½Π°, ΡΡ€Π°ΠΆΠ°ΡŽΡ‰Π΅Π³ΠΎΡΡ со своим заклятым сопСрником ΠœΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠΎΠΌ Π² космосС, ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠΆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΌ шквалом Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² ΠΈ дСсСптиконов! Если ΠΊΡ‚ΠΎ-Ρ‚ΠΎ Π»ΡŽΠ±ΠΈΡ‚ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΊΠΈ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΌΠΎΠΉ Conjunx Puzzlura ΠΈ я, Π²Ρ‹ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΈΡ… ΠΏΠΎΠ΄Π±Π΅Ρ€Π΅Ρ‚Π΅.

И ΠΏΠΎΠΊΠ° ΠΌΡ‹ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡ€ΠΈΠΌ ΠΎΠ± искусствС G1, ΠΌΡ‹ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ ΡƒΠΏΠΎΠΌΡΠ½ΡƒΡ‚ΡŒ кикстартСр Ρ‚ΠΎΠ²Π°Ρ€ΠΈΡ‰Π°-Π°Π²Ρ‚ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π° ΠΈ классичСского Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° G1 ΠœΡΡ‚Ρ‚Π° Π£ΠΎΡ‚Ρ‚Π° для Π΅Π³ΠΎ настСнного рисунка G1, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ, ΠΊΠ°ΠΊ Π²Ρ‹ ΡƒΠΆΠ΅ догадались, прСвращаСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик. Иногда ΠΎΡ‚Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΈΠ΄Π΅ΠΈ ΠΎΠ±ΡŠΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΡŽΡ‚ΡΡ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, шоколад ΠΈ арахисовоС масло, Wi-Fi ΠΈ Π˜Π½Ρ‚Π΅Ρ€Π½Π΅Ρ‚, настСнныС рисунки ΠΈ ΠΊΠΎΡ„Π΅ΠΉΠ½Ρ‹Π΅ столики. Если Π²Ρ‹ Π΅Ρ‰Π΅ Π½Π΅ взглянули Π½Π° кикстартСр мистСра Π’Π°Ρ‚Ρ‚Π°, это Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ стоит.

Как всСгда Π½Π°ΡΠ»Π°ΠΆΠ΄Π°ΠΉΡ‚Π΅ΡΡŒ изобраТСниями ΠΈ Π΄Π΅Π»ΠΈΡ‚Π΅ΡΡŒ своими впСчатлСниями с ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ΠΎΠΉ Seibertron!

9(2023807) Π°Π±ΡΠΎΠ»ΡŽΡ‚Π½ΠΎ нСобходимая ΠΏΠΎΠΊΡƒΠΏΠΊΠ° для мСня.

Π― надСюсь, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈΡ… Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ хотя Π±Ρ‹ 1000 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ, Π½ΠΎ я ΠΊΡƒΠΏΠ»ΡŽ ΠΈΡ…, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ссли это Π½Π΅ Ρ‚Π°ΠΊ.

Глядя Π½Π° Π½ΠΈΡ… ΠΈ считая ΠΊΠΎΠ½Ρ†Ρ‹, Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Trypticon/Metroplex состоит всСго ΠΈΠ· 300 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ (15×20 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ), Π° Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠΉ — ΠΈΠ· 1000 (25×40 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ). Π’ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ, Ссли Ρ„ΠΎΡ‚ΠΎΠ³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹ΠΌ прСдставлСниСм.

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2023811)
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Stargrave 7 июня 2019 Π³. Π² 21:37 CDT

Π§ΡƒΠ²Π°ΠΊ! ΠŸΡ€ΠΈΠ²Π΅Ρ‚ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΈΠΉ Π·Π²ΠΎΠ½ΠΎΠΊ! Π’Π΅Ρ‡Π΅Ρ€ пятницы, всСгда Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠ΅Π΅ врСмя, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΎΠ·Π°Π΄Π°Ρ‡ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ.

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2023820)
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Emerje 7 июня 2019 Π³. Π² 23:39 CDT0024 МнС, ΠΊΠ°ΠΊ Π»ΡŽΠ±ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŽ ΠΏΠ°Π·Π»ΠΎΠ², эти ΠΊΠ½ΠΈΠ³ΠΈ просто Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΊΡƒΠΏΠΈΡ‚ΡŒ. Π― надСюсь, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈΡ… Π±ΡƒΠ΄Π΅Ρ‚ хотя Π±Ρ‹ 1000 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ, Π½ΠΎ я ΠΊΡƒΠΏΠ»ΡŽ ΠΈΡ…, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ссли это Π½Π΅ Ρ‚Π°ΠΊ.

Глядя Π½Π° Π½ΠΈΡ… ΠΈ считая ΠΊΠΎΠ½Ρ†Ρ‹, Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Trypticon/Metroplex состоит всСго ΠΈΠ· 300 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ (15×20 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ), Π° Π΄Ρ€ΡƒΠ³ΠΎΠΉ — ΠΈΠ· 1000 (25×40 ΡˆΡ‚ΡƒΠΊ). Π’ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ, Ссли Ρ„ΠΎΡ‚ΠΎΠ³Ρ€Π°Ρ„ΠΈΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡŽΡ‚ΡΡ Ρ‚ΠΎΡ‡Π½Ρ‹ΠΌ прСдставлСниСм.

Π’Ρ‹ ΠΏΡ€Π°Π²Ρ‹, счСт 300 ΠΈ 1000. Они Ρ‚Π°ΠΊΠΆΠ΅ сдСланы Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΈΡ… достаточно Π·Π°Ρ„ΠΈΠΊΡΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡ‚ΡŒ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° рисункС. Они происходят ΠΈΠ· ОкСана, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ, ΠΊΠ°ΠΊ я полагаю, являСтся Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΆΠ΅ самым ОкСаном, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ эти ΠΎΡ„ΠΈΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π½Π°ΠΊΠ»Π΅ΠΉΠΊΠΈ для Π°ΠΏΠ³Ρ€Π΅ΠΉΠ΄Π° Ρ„ΠΈΠ³ΡƒΡ€ΠΎΠΊ.

Π’Π°ΠΌ, вСроятно, придСтся ΠΈΡ… ΠΈΠΌΠΏΠΎΡ€Ρ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ, ΠΎΠ½ΠΈ, вСроятно, Π½Π΅ Π±ΡƒΠ΄ΡƒΡ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠ΄Π°Π²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Π°ΠΌΠΈ Азии.

Emerje

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2023822) ΠΏΠΎΠ²ΡΡŽΠ΄Ρƒ

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2023823)
ΠžΠΏΡƒΠ±Π»ΠΈΠΊΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ leokearon 8 июня 2019 Π³. @ 1:50 ΡƒΡ‚Ρ€Π° CDT

Π― помню, Π² 80-Ρ… здСсь Π±Ρ‹Π»ΠΈ ΠΏΠ°Π·Π»Ρ‹ Box Art. Π‘Ρ‹Π» ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Π½Π° 84 ΠΈΠ³Ρ€ΡƒΡˆΠΊΠΈ ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Π½Π° 85 ΠΈΠ³Ρ€ΡƒΡˆΠ΅ΠΊ. На самом Π΄Π΅Π»Π΅ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΊΠ° 84 Π΄ΠΎ сих ΠΏΠΎΡ€ висит Π² ΠΌΠΎΠ΅ΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠ½Π°Ρ‚Π΅.

Re: Kickstarter Ρ…ΡƒΠ΄ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎ ΡƒΠΏΠ°ΠΊΠΎΠ²ΠΊΠ΅ G1 для настСнного искусства, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ трансформируСтся Π² ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ столик ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΡŒΠΌΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ стол (2023829)
Автор: dragons 8 июня 2019 Π³., 6:04 ΡƒΡ‚Ρ€Π° ΠΏΠΎ Ρ†Π΅Π½Ρ‚Ρ€Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ поясному Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ

Π‘ΡƒΠ΄ΡŒΡ‚Π΅ дСшСвлС, ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΉΠ΄ΠΈΡ‚Π΅ Π² ΠΈΠ½Ρ‚Π΅Ρ€Π½Π΅Ρ‚-ΠΌΠ°Π³Π°Π·ΠΈΠ½, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠΉΡ‚Π΅ Ρ‚ΠΎ ΠΆΠ΅ ΠΈΠ·ΠΎΠ±Ρ€Π°ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, сдСлайтС ΠΏΠ°Π·Π» Ρ‚Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, с кикстартом Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡΡ‚ΡŒΠ΄Π΅ΡΡΡ‚ ΠΏΡΡ‚ΡŒΠ΄Π΅ΡΡΡ‚, Ссли Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ достаточно Π΄Π΅Π½Π΅Π³, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ Π·Π°ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ ΠΈΡ… Π²Ρ‹Π±Ρ€Π°ΡΡ‹Π²Π°Ρ‚ΡŒ дСньги Π½Π° ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΡƒ кикстарта, Ρ‡Ρ‚ΠΎ-Ρ‚ΠΎ случится, Ссли Ρƒ Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° нСдостаточно срСдств, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ это ΠΏΡ€ΠΎΠΈΠ·ΠΎΡˆΠ»ΠΎ, Π²Ρ‹ ΠΏΠΎΠ»ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚Π΅ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠ΅Ρ‰Π΅Π½ΠΈΠ΅? Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅Π½ΠΎ, Ссли я Π½Π΅ ошибаюсь, я ΡΡ‡ΠΈΡ‚Π°ΡŽ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Rite Aid, Walmart, cvs Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ‚ Ρ‚ΠΎ ΠΆΠ΅ самоС

Навигация с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ²-трансформСров Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ β€” Π±Π»ΠΎΠ³ Google AI

Авторы: ΠšΡˆΠΈΡˆΡ‚ΠΎΡ„ Π₯оромански, ΡˆΡ‚Π°Ρ‚Π½Ρ‹ΠΉ Π½Π°ΡƒΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ сотрудник ΠΎΡ‚Π΄Π΅Π»Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΡ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠΈ Π² Google, ΠΈ Π‘ΡŽΡΡΡƒ Бяо, ΠΏΡ€ΠΈΠ³Π»Π°ΡˆΠ΅Π½Π½Ρ‹ΠΉ Π½Π°ΡƒΡ‡Π½Ρ‹ΠΉ сотрудник УнивСрситСта Π”ΠΆΠΎΡ€Π΄ΠΆΠ° МСйсона

НСсмотря Π½Π° дСсятилСтия исслСдований, ΠΌΡ‹ Π½Π΅ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ², бродящих ΠΏΠΎ нашим Π΄ΠΎΠΌΠ°ΠΌ, офисам ΠΈ ΡƒΠ»ΠΈΡ†Π°ΠΌ. РСальная навигация Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² Π² ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Π½Π° Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° срСдС остаСтся Π½Π΅Ρ€Π΅ΡˆΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠΎΠΉ. Π’ этих слоТных ситуациях трСбуСтся бСзопасная ΠΈ эффСктивная навигация Π² ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ пространствС, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, протискиваниС ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ ΠΆΡƒΡ€Π½Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ столиками ΠΈ Π΄ΠΈΠ²Π°Π½Π°ΠΌΠΈ, ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π² ΡƒΠ·ΠΊΠΈΡ… ΡƒΠ³Π»Π°Ρ…, Π΄Π²Π΅Ρ€Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΌΠ°Ρ…, Π½Π΅ΡƒΠ±Ρ€Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΌΠ½Π°Ρ‚Π°Ρ… ΠΈ ​​т. Π΄. НС ΠΌΠ΅Π½Π΅Π΅ Π²Π°ΠΆΠ½Ρ‹ΠΌ Ρ‚Ρ€Π΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ являСтся ΠΎΡ€ΠΈΠ΅Π½Ρ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π²ΠΎΠΊΡ€ΡƒΠ³ людСй Π² соотвСтствии с нСписаными ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ Π½ΠΎΡ€ΠΌΠ°ΠΌΠΈ, Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, уступая Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Ρƒ Π² слСпых ΡƒΠ³Π»Π°Ρ… ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠ°ΡΡŒ Π½Π° ΡƒΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠΌ расстоянии. Google Research стрСмится ΠΈΠ·ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒ, ΠΊΠ°ΠΊ достиТСния Π² области машинного обучСния ΠΌΠΎΠ³ΡƒΡ‚ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‡ΡŒ Π½Π°ΠΌ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ΄ΠΎΠ»Π΅Ρ‚ΡŒ эти прСпятствия.

Π’ частности, ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Transformers добились ΠΏΠΎΡ‚Ρ€ΡΡΠ°ΡŽΡ‰ΠΈΡ… успСхов Π² Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΎΠ΄Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΡΡ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π°Ρ… машинного обучСния (ML). НапримСр, ΠΌΡƒΠ»ΡŒΡ‚ΠΈΠΌΠΎΠ΄Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρ‹ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΠ»ΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ языковыС ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π½Π° основС Transformer для высокоуровнСвого планирования. НСдавняя Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‚ΡΡ трансформСры для кодирования ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² , ΠΎΡ‚ΠΊΡ€Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΠΏΡ€Π΅ΠΊΡ€Π°ΡΠ½ΡƒΡŽ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ эти Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρ‹ для Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΈΡ€Π΅. Однако Ρ€Π°Π·Π²Π΅Ρ€Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ массивных ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ² Π½Π° основС Transformer Π½Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°Ρ… ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Π±Ρ‹Ρ‚ΡŒ Π·Π°Ρ‚Ρ€ΡƒΠ΄Π½Π΅Π½ΠΎ ΠΈΠ·-Π·Π° строгих ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΠΎ Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠ΅ для критичСски Π²Π°ΠΆΠ½Ρ‹Ρ… с Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ зрСния бСзопасности ΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ². ΠšΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π½Π°Ρ пространствСнная ΠΈ врСмСнная ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ° внимания ΠΏΠΎ ΠΎΡ‚Π½ΠΎΡˆΠ΅Π½ΠΈΡŽ ΠΊ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅ Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹Ρ… Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… часто Π½Π΅ΠΏΠΎΠΌΠ΅Ρ€Π½ΠΎ Π΄ΠΎΡ€ΠΎΠ³Π°, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π²Ρ‹Π½ΡƒΠΆΠ΄Π°Π΅Ρ‚ исслСдоватСлСй ΡƒΡ€Π΅Π·Π°Ρ‚ΡŒ стСки Transformer Π·Π° счСт Π²Ρ‹Ρ€Π°Π·ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ.

Π’ Ρ€Π°ΠΌΠΊΠ°Ρ… нашСго постоянного исслСдования достиТСний машинного обучСния для Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΏΡ€ΠΎΠ΄ΡƒΠΊΡ‚ΠΎΠ² ΠΌΡ‹ сотрудничали с Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΡ‚Π΅Ρ…Π½ΠΈΠΊΠΎΠΉ Π² ​​Google ΠΈ Everyday Robots, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²ΠΈΡ‚ΡŒ Π½Π° ΠΊΠΎΠ½Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠΈ ΠΏΠΎ ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΡŽ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² (CoRL 2022) Β«ΠšΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€Ρ‹ с ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌΠΈ модСлями обучСния с Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ для Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΈΡ€Π΅Β». Π—Π΄Π΅ΡΡŒ ΠΌΡ‹ прСдставляСм Performer-MPC, ΡΠΊΠ²ΠΎΠ·Π½ΡƒΡŽ ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌΡƒΡŽ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡƒΡŽ систСму, которая сочСтаСт Π² сСбС (1) основанный Π½Π° JAX ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ прогнозирования Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ (MPC), ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΉ ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎ распространяСт Π³Ρ€Π°Π΄ΠΈΠ΅Π½Ρ‚Ρ‹ ΠΊ своим ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Π°ΠΌ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ стоимости, (2) основанный Π½Π° ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ кодирования контСкста (Π½Π°ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€, сСтки занятости для Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½Ρ‹Ρ… Π·Π°Π΄Π°Ρ‡), ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹Π΅ ΠΏΡ€Π΅Π΄ΡΡ‚Π°Π²Π»ΡΡŽΡ‚ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΡŽ стоимости MPC ΠΈ Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‚ MPC ΠΊ слоТным ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ сцСнариям Π±Π΅Π· Π·Π°ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… Π²Ρ€ΡƒΡ‡Π½ΡƒΡŽ ΠΏΡ€Π°Π²ΠΈΠ», ΠΈ (3) Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρ‹ исполнитСлСй: ΠΌΠ°ΡΡˆΡ‚Π°Π±ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ ΠΏΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»ΠΈ нСявного внимания Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π°Π½Π³Π° с Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ ΠœΠΎΠ΄ΡƒΠ»ΠΈ внимания ΠΊ пространствСнной ΠΈ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ слоТности для эффСктивного развСртывания Π½Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π΅ (обСспСчивая Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΡƒ Π½Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π΅ 8 мс). ΠœΡ‹ дСмонстрируСм, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Performer-MPC ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΎΠ±ΠΎΠ±Ρ‰Π°Ρ‚ΡŒ Π² Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… срСдах, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‡ΡŒ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°ΠΌ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π°Ρ‚ΡŒΡΡ Π² ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ пространствС , дСмонстрируя ΠΏΡ€ΠΈ этом ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅.

Π˜ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒ-MPC

Performer-MPC стрСмится ΠΎΠ±ΡŠΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ‚ΡŒ классичСскиС MPC с ML Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· ΠΈΡ… ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌΡ‹Π΅ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ Π·Π°Ρ‚Ρ€Π°Ρ‚. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ, Performer-MPC ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Ρ€Π°ΡΡΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΠ²Π°Ρ‚ΡŒ ΠΊΠ°ΠΊ Ρ€Π΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°Ρ†ΠΈΡŽ Π°Π»Π³ΠΎΡ€ΠΈΡ‚ΠΌΠΎΠ² обучСния с ΠΎΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½Ρ‹ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΡ€Π΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, Π³Π΄Π΅ функция стоимости выводится Π½Π° основС обучСния Π½Π° дСмонстрациях экспСртов. Π’Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡ‚ΠΌΠ΅Ρ‚ΠΈΡ‚ΡŒ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌΡ‹ΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ стоимости парамСтризуСтся скрытыми влоТСниями, созданными Π˜ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ-ΠŸΡ€Π΅ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠ²Π°Ρ‚Π΅Π»Π΅ΠΌ. Π›ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Ρ‹ΠΉ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄, прСдоставляСмый Performers, являСтся шлюзом для развСртывания Π½Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π΅ Π² Ρ€Π΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.

На ΠΏΡ€Π°ΠΊΡ‚ΠΈΠΊΠ΅ сСтка занятости, получСнная ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ объСдинСния Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΎΠ² Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°, слуТит Π²Ρ…ΠΎΠ΄Π½Ρ‹ΠΌΠΈ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹ΠΌΠΈ для ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Vision Performer. Π­Ρ‚Π° модСль Π½ΠΈΠΊΠΎΠ³Π΄Π° явно Π½Π΅ ΠΌΠ°Ρ‚Π΅Ρ€ΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ ΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΡ†Ρƒ внимания, Π° скорСС ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ Π΅Π΅ Ρ€Π°Π·Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ³ΠΎ Ρ€Π°Π½Π³Π° для эффСктивного Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ вычислСния модуля внимания, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ ΠΊ ΠΌΠ°ΡΡˆΡ‚Π°Π±ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΌΡƒ вниманию. Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ встраиваниС ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½ΠΎΠ³ΠΎ фиксированного Ρ‚ΠΎΠΊΠ΅Π½Π° исправлСния Π²Π²ΠΎΠ΄Π° ΠΈΠ· послСднСго уровня ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΈΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ ΠΊΠ²Π°Π΄Ρ€Π°Ρ‚ΠΈΡ‡Π½ΡƒΡŽ ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌΡƒΡŽ Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ стоимости ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ MPC. Π­Ρ‚Π° Ρ‡Π°ΡΡ‚ΡŒ добавляСтся ΠΊ ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎΠΉ Ρ€ΡƒΡ‡Π½ΠΎΠΉ стоимости (расстояниС ΠΎΡ‚ прСпятствий, ΡˆΡ‚Ρ€Π°Ρ„Π½Ρ‹Π΅ санкции Π·Π° Π²Π½Π΅Π·Π°ΠΏΠ½Ρ‹Π΅ измСнСния скорости ΠΈ Ρ‚. Π΄.). БистСма обучаСтся ΠΎΡ‚ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° Π΄ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Ρ†Π° посрСдством ΠΈΠΌΠΈΡ‚Π°Ρ†ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ обучСния, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΈΠΌΠΈΡ‚ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Ρ‚ΡŒ дСмонстрации экспСртов.

ΠžΠ±Π·ΠΎΡ€ Performer-MPC. ΠžΠΊΠΎΠ½Ρ‡Π°Ρ‚Π΅Π»ΡŒΠ½ΠΎΠ΅ скрытоС Π²Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°Ρ‚Ρ‡Π°, Π²Ρ‹Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ красным, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅Ρ‚ΡΡ для построСния контСкстно-зависимой ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌΠΎΠΉ стоимости. ΠžΠ±Ρ€Π°Ρ‚Π½ΠΎΠ΅ распространСниС (красныС стрСлки) осущСствляСтся Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€Ρ‹ прСобразоватСля. Performer обСспСчиваСт вычислСниС ΠΌΠ°ΡΡˆΡ‚Π°Π±ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ модуля внимания ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΡ€Π°Π½Π³ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΆΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ·ΠΈΡ†ΠΈΠΈ ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΡ†Ρ‹ внимания (ΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΡ†Ρ‹ «Запрос» ΠΈ Β«ΠšΠ»ΡŽΡ‡Β») ΠΈ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ измСнСния порядка умноТСния ΠΌΠ°Ρ‚Ρ€ΠΈΡ† (ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½ΠΎ Ρ‡Π΅Ρ€Π½Ρ‹ΠΌΠΈ скобками).

Навигация Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π° Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΈΡ€Π΅

Π₯отя, Π² ΠΏΡ€ΠΈΠ½Ρ†ΠΈΠΏΠ΅, Performer-MPC ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ‚ΡŒΡΡ Π² Ρ€Π°Π·Π»ΠΈΡ‡Π½Ρ‹Ρ… Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… установках, ΠΌΡ‹ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ ΡΡ„Ρ„Π΅ΠΊΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡ‚ΡŒ ΠΏΡ€ΠΈ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡƒΡ‚Ρ‹Ρ… пространствах с ΠΏΠΎΡ‚Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌ присутствиСм людСй. ΠœΡ‹ Ρ€Π°Π·Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΠ»ΠΈ Performer-MPC Π½Π° Π΄ΠΈΡ„Ρ„Π΅Ρ€Π΅Π½Ρ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ колСсном Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π΅, Ρƒ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ Π΅ΡΡ‚ΡŒ 3D-ΠΊΠ°ΠΌΠ΅Ρ€Π° LiDAR спСрСди ΠΈ Π΄Π°Ρ‚Ρ‡ΠΈΠΊΠΈ Π³Π»ΡƒΠ±ΠΈΠ½Ρ‹, установлСнныС Π½Π° Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²Π΅. Наш Ρ€Π°Π·Π²Π΅Ρ€Ρ‚Ρ‹Π²Π°Π΅ΠΌΡ‹ΠΉ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠΌ Performer-MPC с Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΎΠΉ 8 мс ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ‚ 8,3 ΠΌΠ»Π½ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ² Performer. ЀактичСскоС врСмя ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ запуска Performer составляСт ΠΎΠΊΠΎΠ»ΠΎ 1 мс, ΠΈ ΠΌΡ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌ самый быстрый Π²Π°Ρ€ΠΈΠ°Π½Ρ‚ Performer-ReLU.

ΠœΡ‹ сравниваСм Performer-MPC с двумя Π±Π°Π·ΠΎΠ²Ρ‹ΠΌΠΈ показатСлями: ΠΎΠ±Ρ‹Ρ‡Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠΎΠΉ MPC (RMPC) Π±Π΅Π· ΠΈΠ·ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ‚ΠΎΠ² Π·Π°Ρ‚Ρ€Π°Ρ‚ ΠΈ явной ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠΎΠΉ (EP), которая ΠΏΡ€ΠΎΠ³Π½ΠΎΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅Ρ‚ эталонноС ΠΈ Ρ†Π΅Π»Π΅Π²ΠΎΠ΅ состояниС с использованиСм Ρ‚ΠΎΠΉ ΠΆΠ΅ Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Performer, Π½ΠΎ Π±Π΅Π· привязки ΠΊ структурС MPC. . ΠœΡ‹ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Performer-MPC Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΈ Π² Ρ‚Ρ€Π΅Ρ… Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… сцСнариях. Для ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ сцСнария ΠΈΠ·ΡƒΡ‡Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠΈ (EP ΠΈ Performer-MPC) ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°ΡŽΡ‚ΡΡ с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ дСмонстраций для ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡ€Π΅Ρ‚Π½Ρ‹Ρ… сцСнариСв.

Π‘Ρ†Π΅Π½Π°Ρ€ΠΈΠΈ экспСримСнтов: ( a ) ΠžΠ±ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ избСганию Π»ΠΎΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΡƒΠΌΠΎΠ² ΠΏΡ€ΠΈ ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ Π΄Π²Π΅Ρ€Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΌΠ°, ( b ) ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΎΡ‡Π΅Π½ΡŒ ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ пространствС, ( c ) обСспСчСниС ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ повСдСния для Π³Π»ΡƒΡ…ΠΎΠ³ΠΎ ΡƒΠ³Π»Π° ΠΈ ( d ) ВзаимодСйствиС ΠΏΠ΅ΡˆΠ΅Ρ…ΠΎΠ΄ΠΎΠ² с прСпятствиями.

Наши ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠΈ ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°ΡŽΡ‚ΡΡ ΠΏΡƒΡ‚Π΅ΠΌ клонирования повСдСния с ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰ΡŒΡŽ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡŒΠΊΠΈΡ… часов управляСмых Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠΎΠΌ Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΎ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΈΡ€Π΅. Π”ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Π΅ свСдСния ΠΎ сборС Π΄Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… см. Π² Π΄ΠΎΠΊΡƒΠΌΠ΅Π½Ρ‚Π΅. ΠœΡ‹ Π²ΠΈΠ·ΡƒΠ°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌ Ρ€Π΅Π·ΡƒΠ»ΡŒΡ‚Π°Ρ‚Ρ‹ планирования Performer-MPC (Π·Π΅Π»Π΅Π½Ρ‹ΠΉ) ΠΈ RMPC (красный) вмСстС с дСмонстрациСй экспСртов (сСрый) Π² Π²Π΅Ρ€Ρ…Π½Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ½Π΅ ΠΈ ΠΊΡ€ΠΈΠ²Ρ‹ΠΌΠΈ обучСния ΠΈ тСстирования Π² Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ½Π΅ ΡΠ»Π΅Π΄ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… Π΄Π²ΡƒΡ… рисунков. Для измСрСния расстояния ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρƒ Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠ΅ΠΉ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π° ΠΈ Ρ‚Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠ΅ΠΉ экспСрта ΠΌΡ‹ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΠ΅ΠΌ расстояниС Π₯аусдорфа.

Π’Π΅Ρ€Ρ… : Визуализация тСстовых ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠ² ΠΏΡ€ΠΈ ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄Π΅ Π΄Π²Π΅Ρ€Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΌΠ° (слСва) ΠΈ полосС прСпятствий с ΡΠΈΠ»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΌΠΈ ограничСниями (справа). Π’Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒ-MPC, Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π½Π° Ρ†Π΅Π»ΡŒ, всСгда Π±Π»ΠΈΠΆΠ΅ ΠΊ дСмонстрациям экспСртов ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с траСкториями RMPC. Π’Π½ΠΈΠ·Ρƒ : Π’Ρ€Π΅Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΈ тСстовыС ΠΊΡ€ΠΈΠ²Ρ‹Π΅, Π³Π΄Π΅ Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ось прСдставляСт расстояниС Π₯аусдорфа, Π° Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ось прСдставляСт собой этапы обучСния.
Π’Π²Π΅Ρ€Ρ…Ρƒ: Визуализация тСстовых ΠΏΡ€ΠΈΠΌΠ΅Ρ€ΠΎΠ² Π² сцСнариях слСпого ΡƒΠ³Π»Π° ( слСва ) ΠΈ ΠΏΠ΅ΡˆΠ΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ прСпятствия ( справа ). Π’Ρ€Π°Π΅ΠΊΡ‚ΠΎΡ€ΠΈΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒ-MPC, Π½Π°ΠΏΡ€Π°Π²Π»Π΅Π½Π½Ρ‹Π΅ Π½Π° Ρ†Π΅Π»ΡŒ, всСгда Π±Π»ΠΈΠΆΠ΅ ΠΊ дСмонстрациям экспСртов ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с траСкториями RMPC. Π’Π½ΠΈΠ·Ρƒ : Π’Ρ€Π΅Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²ΠΎΡ‡Π½Ρ‹Π΅ ΠΈ тСстовыС ΠΊΡ€ΠΈΠ²Ρ‹Π΅, Π³Π΄Π΅ Π²Π΅Ρ€Ρ‚ΠΈΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ось прСдставляСт расстояниС Π₯аусдорфа, Π° Π³ΠΎΡ€ΠΈΠ·ΠΎΠ½Ρ‚Π°Π»ΡŒΠ½Π°Ρ ось прСдставляСт собой этапы обучСния.

Учимся ΠΈΠ·Π±Π΅Π³Π°Ρ‚ΡŒ Π»ΠΎΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΡƒΠΌΠΎΠ²

ΠœΡ‹ ΠΎΡ†Π΅Π½ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Performer-MPC Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΠΎΠΌ сцСнарии ΠΎΠ±Ρ…ΠΎΠ΄Π° Π΄Π²Π΅Ρ€Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΌΠ°, Π² ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠΌ 100 ΠΏΠ°Ρ€ Π½Π°Ρ‡Π°Π»Π° ΠΈ Ρ†Π΅Π»ΠΈ случайным ΠΎΠ±Ρ€Π°Π·ΠΎΠΌ Π²Ρ‹Π±ΠΈΡ€Π°ΡŽΡ‚ΡΡ с ΠΏΡ€ΠΎΡ‚ΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½Ρ‹Ρ… сторон стСны. ΠŸΠ»Π°Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Ρ‰ΠΈΠΊ, Ρ€ΡƒΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡ‚Π²ΡƒΡΡΡŒ ΠΆΠ°Π΄Π½ΠΎΠΉ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠ΅ΠΉ стоимости, часто ΠΏΡ€ΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ‚ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π° ΠΊ Π»ΠΎΠΊΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌΡƒ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΡƒΠΌΡƒ (Ρ‚. Π΅. Π·Π°ΡΡ‚Ρ€Π΅Π²Π°Π½ΠΈΡŽ Π² блиТайшСй ΠΊ Ρ†Π΅Π»ΠΈ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠ΅ ΠΏΠΎ Ρ‚Ρƒ сторону стСны). Performer-MPC ΠΈΠ·ΡƒΡ‡Π°Π΅Ρ‚ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΡŽ стоимости, которая направляСт Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°, Ρ‡Ρ‚ΠΎΠ±Ρ‹ ΠΏΡ€ΠΎΠΉΡ‚ΠΈ Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· Π΄Π²Π΅Ρ€Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΌ, Π΄Π°ΠΆΠ΅ Ссли ΠΎΠ½ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΎΡ‚ΠΊΠ»ΠΎΠ½ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ ΠΎΡ‚ Ρ†Π΅Π»ΠΈ ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°Ρ‚ΡŒΡΡ дальшС. Performer-MPC ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚ ΡƒΡ€ΠΎΠ²Π΅Π½ΡŒ успСха 86% ΠΏΠΎ ΡΡ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡŽ с 24% RMPC.

Π‘Ρ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Performer-MPC с Regular MPC Π² Π·Π°Π΄Π°Ρ‡Π΅ прохоТдСния Ρ‡Π΅Ρ€Π΅Π· Π΄Π²Π΅Ρ€Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡ€ΠΎΠ΅ΠΌ.

ΠžΠ±ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ ТСстким ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€Π°ΠΌ

Π—Π°Ρ‚Π΅ΠΌ ΠΌΡ‹ тСстируСм Performer-MPC Π² слоТных Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… условиях, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ Π²Ρ‹ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π΅Π·ΠΊΠΈΠ΅ ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€Ρ‹, Π±Π»ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊ ΡΡ‚ΠΎΠ»ΠΊΠ½ΠΎΠ²Π΅Π½ΠΈΡŽ, Π² Π·Π°Π³Ρ€ΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ Π΄ΠΎΠΌΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ офисС. Π“Π»ΠΎΠ±Π°Π»ΡŒΠ½Ρ‹ΠΉ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡ€ΠΎΠ²Ρ‰ΠΈΠΊ прСдоставляСт Π³Ρ€ΡƒΠ±Ρ‹Π΅ ΠΏΡƒΡ‚Π΅Π²Ρ‹Π΅ Ρ‚ΠΎΡ‡ΠΊΠΈ (каркас ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ), ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€Ρ‹ΠΌ слСдуСт Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚. КаТдая ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠ° выполняСтся Π΄Π΅ΡΡΡ‚ΡŒ Ρ€Π°Π·, ΠΈ ΠΌΡ‹ сообщаСм ΠΎΠ± ΡƒΡΠΏΠ΅ΡˆΠ½ΠΎΡΡ‚ΠΈ (SR) ΠΈ срСднСм ΠΏΡ€ΠΎΡ†Π΅Π½Ρ‚Π΅ выполнСния (CP) с диспСрсиСй (VAR) прохоТдСния полосы прСпятствий, Π³Π΄Π΅ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ ΠΏΡ€ΠΎΠΉΡ‚ΠΈ Π±Π΅Π· сбоСв (столкновСний ΠΈΠ»ΠΈ застрСвания). Performer-MPC прСвосходит ΠΊΠ°ΠΊ RMPC, Ρ‚Π°ΠΊ ΠΈ EP Π² SR ΠΈ CP.

Полоса прСпятствий с траСкториями ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠΈ ΠΈ мСстами ΠΎΡ‚ΠΊΠ°Π·Π° (ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°Ρ‡Π΅Π½Ρ‹ крСстиками) для RMPC, EP ΠΈ Performer-MPC.
Π ΠΎΠ±ΠΎΡ‚-ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΈΠΊ Everyday Robots, ΠΌΠ°Π½Π΅Π²Ρ€ΠΈΡ€ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΉ Π² ΠΎΠ³Ρ€Π°Π½ΠΈΡ‡Π΅Π½Π½ΠΎΠΌ пространствС с использованиСм Regular MPC, Explicit Policy ΠΈ Performer-MPC.

ΠžΠ±ΡƒΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Π² пространствС с людьми

Выходя Π·Π° ΠΏΡ€Π΅Π΄Π΅Π»Ρ‹ статичСских прСпятствий, ΠΌΡ‹ примСняСм Performer-MPC ΠΊ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ², Π³Π΄Π΅ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ ΠΏΠ΅Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Ρ‰Π°Ρ‚ΡŒΡΡ ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΡ‹ΠΌ способом, для ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ³ΠΎ слоТно Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π°Ρ‚ΡŒ Ρ„ΡƒΠ½ΠΊΡ†ΠΈΠΈ Π·Π°Ρ‚Ρ€Π°Ρ‚. ΠœΡ‹ рассматриваСм Π΄Π²Π° сцСнария: (1) слСпыС ΡƒΠ³Π»Ρ‹, Π³Π΄Π΅ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Ρ‹ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ‹ ΠΈΠ·Π±Π΅Π³Π°Ρ‚ΡŒ Π²Π½ΡƒΡ‚Ρ€Π΅Π½Π½Π΅ΠΉ стороны ΡƒΠ³Π»Π° ΠΊΠΎΡ€ΠΈΠ΄ΠΎΡ€Π° Π² случаС Π²Π½Π΅Π·Π°ΠΏΠ½ΠΎΠ³ΠΎ появлСния Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ°, ΠΈ (2) ΠΏΠ΅ΡˆΠ΅Ρ…ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ΅ прСпятствиС, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊ Π½Π΅ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π½Π½ΠΎ прСпятствуСт Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡƒ ΠΏΡƒΡ‚ΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°.

Performer-MPC Ρ€Π°Π·Π²Π΅Ρ€Π½ΡƒΡ‚ Π½Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π΅-ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΈΠΊΠ΅ Everyday Robots . Π‘Π»Π΅Π²Π° : ΠžΠ±Ρ‹Ρ‡Π½Ρ‹ΠΉ МПК эффСктивно срСзаСт слСпыС ΡƒΠ³Π»Ρ‹, заставляя Ρ‡Π΅Π»ΠΎΠ²Π΅ΠΊΠ° ΠΎΡ‚ΠΎΠΉΡ‚ΠΈ Π½Π°Π·Π°Π΄. Right : Performer-MPC позволяСт ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°Ρ‚ΡŒ Ρ‚ΡƒΠΏΠΈΠΊΠΎΠ², обСспСчивая Π±Π΅Π·ΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΡƒΡŽ ΠΈ ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΡƒΡŽ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΡŽ срСди людСй.
Π‘Ρ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ с Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠΌ-ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΈΠΊΠΎΠΌ Everyday Robots, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ Regular MPC, Explicit Policy ΠΈ Performer-MPC Π² Π½Π΅Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Ρ… слСпых ΡƒΠ³Π»Π°Ρ….
Π‘Ρ€Π°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ с Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠΌ-ΠΏΠΎΠΌΠΎΡ‰Π½ΠΈΠΊΠΎΠΌ Everyday Robots, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΠΌ Regular MPC, Explicit Policy ΠΈ Performer-MPC Π² Π½Π΅Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌΡ‹Ρ… сцСнариях прСпятствия ΠΏΠ΅ΡˆΠ΅Ρ…ΠΎΠ΄Π°ΠΌ.

Π—Π°ΠΊΠ»ΡŽΡ‡Π΅Π½ΠΈΠ΅

ΠœΡ‹ прСдставляСм Performer-MPC, ΡΠΊΠ²ΠΎΠ·Π½ΡƒΡŽ ΠΎΠ±ΡƒΡ‡Π°Π΅ΠΌΡƒΡŽ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡƒΡŽ систСму, которая сочСтаСт Π² сСбС нСсколько ΠΌΠ΅Ρ…Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ² для обСспСчСния Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΈ Π°Π΄Π°ΠΏΡ‚ΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ Π½Π°Π²ΠΈΠ³Π°Ρ†ΠΈΠΈ Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΎΠ² Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ ΠΌΠΈΡ€Π΅ с трансформСрами Π½Π° Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π΅ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. Π­Ρ‚Π° Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚Π° ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅Ρ‚, Ρ‡Ρ‚ΠΎ ΠΌΠ°ΡΡˆΡ‚Π°Π±ΠΈΡ€ΡƒΠ΅ΠΌΡ‹Π΅ Π°Ρ€Ρ…ΠΈΡ‚Π΅ΠΊΡ‚ΡƒΡ€Ρ‹ Transformer ΠΈΠ³Ρ€Π°ΡŽΡ‚ Ρ€Π΅ΡˆΠ°ΡŽΡ‰ΡƒΡŽ Ρ€ΠΎΠ»ΡŒ Π² Ρ€Π°Π·Ρ€Π°Π±ΠΎΡ‚ΠΊΠ΅ Π²Ρ‹Ρ€Π°Π·ΠΈΡ‚Π΅Π»ΡŒΠ½Ρ‹Ρ… Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚ΠΈΠ·ΠΈΡ€ΠΎΠ²Π°Π½Π½Ρ‹Ρ… ΠΊΠΎΠ½Ρ‚Ρ€ΠΎΠ»Π»Π΅Ρ€ΠΎΠ², основанных Π½Π° Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠΈ. ΠœΡ‹ дСмонстрируСм, Ρ‡Ρ‚ΠΎ Π²Ρ‹Π²ΠΎΠ΄ миллисСкундной Π·Π°Π΄Π΅Ρ€ΠΆΠΊΠΈ Π² Ρ€Π΅Π°Π»ΡŒΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ€Π΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ для ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡŒΠ·ΡƒΡŽΡ‰ΠΈΡ… Transformers с нСсколькими ΠΌΠΈΠ»Π»ΠΈΠΎΠ½Π°ΠΌΠΈ ΠΏΠ°Ρ€Π°ΠΌΠ΅Ρ‚Ρ€ΠΎΠ². ΠšΡ€ΠΎΠΌΠ΅ Ρ‚ΠΎΠ³ΠΎ, ΠΌΡ‹ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Ρ‹Π²Π°Π΅ΠΌ, Ρ‡Ρ‚ΠΎ такая ΠΏΠΎΠ»ΠΈΡ‚ΠΈΠΊΠ° позволяСт Ρ€ΠΎΠ±ΠΎΡ‚Π°ΠΌ ΡƒΡ‡ΠΈΡ‚ΡŒΡΡ эффСктивному ΠΈ ΡΠΎΡ†ΠΈΠ°Π»ΡŒΠ½ΠΎ ΠΏΡ€ΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΠΎΠΌΡƒ повСдСнию, ΠΊΠΎΡ‚ΠΎΡ€ΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ‚ Ρ…ΠΎΡ€ΠΎΡˆΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΠ±Ρ‰Π°Ρ‚ΡŒ.